空间直角坐标系是一个以固定点为原点O，过原点作3 条互相垂直且具有相同单位长度的数轴所建立起来的坐标系。3 条数轴分别称为 X 轴、Y 轴和 Z 轴，统称为坐标轴。按照各轴之间的顺序不同，空间直角坐标系分为左手坐标系和右手坐标系。机器人系统中使用的坐标系为右手坐标系，即右手食指指向X 轴的正方向，中指指向Y 轴的正方向，拇指指向Z 轴的正方向，下图所示。

 

2.运动坐标系

机器人系统中存在多种坐标系，分别适用于特定类型的移动和控制。各坐标系含义见下表。 

运动坐标系切换仅在“线性”和“重定位”动作模式下有效，有两种切换方式，见下表。

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