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ABB机器人程序之认识机器人程序模块和例行程序
通过本项目的学习，大家可以了解ABB机器人编程语言Rapid 的基本概念及其中任务、模块、例行程序之间的关系，掌握常 用Rapid指令和中断程序的用法。 RAPID是一种基于计算机的高级编程语言，易学易用，灵活性强。支持二次开发，支持中断、错误处理、多任务处理等高级 功能。RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这 些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为 RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写 而成。所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入， 还能实现决策、重复其它指令、构造程序、与系统操作员交流 等功能。
1.一个RAPID程序称为一个任务， 一个任务是由一系列的模块组成， 由程序模块与系统模块组成。一般 地，我们只通过新建程序模块来构 建机器人的程序，而系统模块多用 于系统方面的控制之用。
2.可以根据不同的用途创建多个程序 模块，如专门用于主控制的程序模 块，用于位置计算的程序模块，用 于存放数据的程序模块，这样的目 的在于方便归类管理不同用途的例 行程序与数据。
2.可以根据不同的用途创建多个程序 模块，如专门用于主控制的程序模 块，用于位置计算的程序模块，用 于存放数据的程序模块，这样的目 的在于方便归类管理不同用途的例 行程序与数据。
3.每一个程序模块包含了程序数据，例行 程序，中断程序和功能四种对象，但不一 定在一个模块都有这四种对象的存在，程 序模块之间的数据，例行程序，中断程序 和功能是可以互相调用的。
4.在RAPID程序中，只有一个主程序main， 并且存在于任意一个程序模块中，并且是 作为整个RAPID程序执行的起点。
1.单击左上角主菜单按钮
2.选择“程序编辑器”
3.点击“任务与程序”。
4.则可以看到一个名为T_ROB1任务。
5.点击“显示模块”
6.可以看到该任务程序中有一个名为BASE和user的系统模 块，一个名为MainMoudle的程序模块。
7.选中MainModule，点击“显示模块”则可以查看到该模块里 的所有例行程序。
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